После того, как поляков изгнали из Москвы, в августе 1612 года появилась возможность спокойно избрать нового царя. Земский собор, который был созван в начале 1613 года, избрал Михаила Фёдоровича Романова.

Он находился ближе всех по родству с прежними русскими царями: внучатый племянник Анастасии Романовны Захарьиной, первой жены Ивана Грозного. Послы нашли его вместе с матерью в Костроме, в Ипатьевском монастыре.

Когда поляки узнали, кого избрали царем, они попытались помешать Михаилу Романову занять престол.

Небольшой польский отряд отправился в Ипатьевский монастырь, чтобы убить Михаила. Однако простой крестьянин Иван Сусанин задумал помешать преступлению. Он согласился показать дорогу врагам, но завёл их в дремучий лес. После пыток поляки казнили Сусанина, но стали вязнуть в болотах и погибли сами.

Сначала мать и сын отказались от царского престола, так как Михаил был молод, а государство разорено после смуты. Его отец, будущий русский патриарх Филарет, сам метивший в цари, находился в это время в польском плену. Но летом 1613 года его освободили, и он торжественно был встречен сыном.

21 июля 1613 года в Успенском соборе Московского Кремля Михаил Фёдорович Романов венчался на царство.

С этого момента на Руси фактически было два государя: Михаил – сын, Филарет – отец. Государственные дела решались обоими, отношения между ними были дружелюбными, хотя патриарх имел большую долю в правлении. С приходом к власти Михаила и Филарета кончилось смутное и безвластное время на Руси.