30 августа 1873 года в одной из комнат правления Тульского оружейного завода был создан музей.

История Тульского государственного музея оружия тесно переплетена с богатой историей самого города Тулы, известного с XVI века как важный оборонительный рубежюжной границы России.

Тульские кузнецы, с незапамятных времен славившиеся своим мастерством, были не просто умельцами, но и истинными хранителями традиций, передававших свои навыки из поколения в поколение. Они создавали не только орудия, необходимые для защиты страны, но и оружие, отличавшееся своей красотой  и  уникальными техническими решеиями. 

В феврале 1712 года по указу Петра I в Туле был основан Тульский оружейный завод, который вскоре начал поставлять большие партии для российской армии. Позже Петр I создал еще один указ о «сохранении для памяти на вечную славу» и тульские мастера стали сохранять на заводе наиболее красивые и интересные образцы оружия.

 В 1775 году, во время своего визита в Тулу, императрица Екатерина II увидела коллекцию оружия, хранящуюся на заводе, и, оценив ее значимость, издала распоряжение о создании "Палаты редкого и образцового оружия" в заводском арсенале. Однако, в 1789 году, в связи с предполагаемой перестройкой оружейного завода, по распоряжению императрицы, вся коллекция была перевезена в Московскую оружейную палату. 

В течение следующих почти ста лет мастера оружейного завода продолжали собирать образцы оружия и 1870-х годах начальник завода Владимир Васильевич Нотбек, отдавая дань традициям и понимая важность сохранения исторического наследия, решил возродить музей. В Тулу по его просьбе была возвращена коллекции оружия, некогда переданная в Оружейную Палату в Москву. На ее основе, а также на основе коллекции тульского завода и был создан музей. Его открытие состоялось 30 августа 1873 года.

В настоящее время Тульский государственный музей оружия - один из старейших и крупнейший музей оружия в России, одна из главных достопримечательностей Тулы. Входит в десятку крупнейших музеев Европы.